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与此同时，过去的触觉模型大多建立在单一传感器或小规模数据集上。

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现状1：数据采集技术路线分为四大类，跨路线采集赛道最拥挤 目前主流具身数据采集的技术路线可以分为四大类： 量子位不完全统计的70家数采公司/平台中，有30家同时走多条采集路线，占43%，例如：真机遥操+无本体、真机遥操+仿真、无本体+仿真、全路线等。